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小型煤矸分类机器小型煤矸分类机器小型煤矸分类机器
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煤矸分选机器人图像识别方法和系统
在煤矸分选机器人实验平台上搭建了识别系统，随机选取实际工况下的煤和矸石样本，对识别系统分类性能进行测试，系统图像降噪采用非线性低通滤波器，分类采用联合特征训练 煤炭生产过程中人工选矸劳动强度大、危险性高的弊端，本文设计了一种智能选矸机器人系统，很大 程度上实现了煤矸智能分选，对推动我国煤矿行业数字化发展有一定促进意义。煤矿选矸机器人智能控制技术
煤矸分拣机器人设计与关键技术分析
2023年4月17日 — 阐述了煤矸分拣机器人的工作原理和设计方案，针对煤矸分拣的特定工况场景，对工业相机、光源、镜头等图像识别系统的硬件进行了选型设计。 提出了一种基于 2024年2月26日 — 煤矸石智能分选机器人 产品介绍 Aimcoal（艾美柯）智能分选机器人，采用AI技术中卷积神经网络技术，通过深度学习对煤和矸石进行图像识别，并配合高压气 煤矸石智能分选机器人 智能控制事业部 上海煤科 CCTEG
煤矸石智能分拣机器人研究进展与关键技术
2022年10月18日 — 摘要: 煤矿井下矸石被煤泥包裹，煤矸石识别难、分拣难；井下工作空间狭小，设备布局难、煤矸石分流难，因此，需要研发高性能、高可靠的煤矸石智能分拣机器人。分析了煤矸石智能分拣机器人中煤 2022年12月8日 — 目前煤矸预分选仍多为人工完成，劳动强度大、分拣效率低，且存在安全隐患，利用煤矸分拣机器人代替人工完成煤矸预分选是保障工人健康和安全、提高作业效 基于图像检测的煤矸分拣机器人实验平台
面向煤矸分拣机器人的多机械臂协同策略
2023年1月4日 — 摘 要:针对煤矸分拣机器人对带式输送机上的随机矸石分拣过程中存在无策略规划而导致的低 拣矸率、低利用率的问题，依据现代排序理论、机器人技术和多目标规 2024年8月1日 — 摘 要: 依据我国煤矿智能绿色发展战略, 深入分析了国内外智能拣矸系统的研究现状,指出研发适用于井下的多机械臂煤矸石智能分拣机器人是破解煤矸分拣难题的重 多机械臂煤矸石智能分拣机器人关键共性技术研究
智能选矸机器人系统的研究与应用
为解决选煤厂人工选矸岗位劳动强度大且存在安全隐患等问题，设计了集煤矸智能识别和分拣于一体的智能选矸机器人系统。2023年3月3日 — 中煤科工集团上海有限公司研发的煤矸石智 能分拣系统采用机器学习技术对煤和矸石进行图像 快速精确识别，并配合自主控制的多组机械臂，实 现了煤矸石的高效 煤矸石智能分拣机器人的研究与应用智能矿山网
小型煤矸分类机器小型煤矸分类机器小型煤矸分类机器 MC
煤矸石分类体系百度知道 2020年1月17日 一、煤矸石的分类 1煤矸石分类的意义 我国目前煤矸石堆积量达50×10 8 t以上，每年至少增加18×10 8 t。而且煤矸石占用了大量的土地，严重污染环境。因此， 2020年9月10日 煤矸石分类 煤矸石的分类最简单、最常用的是以煤矸石的产地或分为未燃矸和燃高识别率 红外光与可见光相结合 多级融合煤矸识别系统 煤中带矸率小于3% 矸石含煤率3%以下 节能环保 物理分拣，无污染 电能，无需其它能源 红外及可见光智能识别，无辐射 操作简单 可实现无人值守 可在原人工选矸系 TGS智能选矸机器人
基于图像检测的煤矸分拣机器人实验平台
2022年12月8日 — 目前煤矸预分选仍多为人工完成，劳动强度大、分拣效率低，且存在安全隐患，利用煤矸分拣机器人代替人工完成煤矸预分选是保障工人健康和安全、提高作业效率的有效途径。然而现有的煤矸分拣机器人在弱光照强度、煤矸表面覆盖煤粉等情况下的效果较差，针对上述问题，提出了基于图像检测的 针对综放工作面煤矸智能识别问题，设计了能感应尾梁动作并自动触发数据采集的放煤声信号采集装置，在山东能源古城煤矿3106综放工作面采集现场数据并进行人工标注，构建了放顶煤声信号分类样本库。研究了6种常用机器学习分类方法在时域、频域和时频域中的特征，以及在不同帧长、不同特征 顶煤放落过程煤矸声信号特征提取与分类方法
“机器人+”典型应用场景案例集——矿山领域机器人典型应用
2024年8月5日 — 智能煤矸分选机器人由机器人本体、视觉系统、控制柜、排队装置等组成，用于智能识别煤矸，实现煤矸分选。 智能煤矸分选机器人采用高速、重载、抗冲击的并联机器人机构，机器人动作周期1s以内，负载可达15kg，并增添了沿皮带运动方向的平动自由度；采用基于YOLO的煤矸识别算法，煤矸识别 摘要： 现有煤矸分选主要有人工分选和机械分选,这些方式存在劳动强度大,能耗高,易造成环境污染等问题对煤矸分选机器人而言,煤矸的准确识别是一个关键且具有较大难度的问题研究了基于图像的煤矸识别方法,并在此基础上开发了识别系统介绍了煤矸分选机器人中图像识别系统的硬件组成,研究 煤矸分选机器人图像识别方法和系统 百度学术
基于机器视觉的煤矸特征提取与分类研究
2018年1月12日 — 摘要： 为了提高煤与矸石的识别率，运用自制的煤矸自动分选装置，研究了煤与矸石图像的自动识别技术，介绍了煤与矸石图像的灰度特征以及基于灰度共生矩阵的煤与矸石纹理特征。利用灰度特征的均值和纹理特征的能量、熵、对比度，相关性构造归一化特征向量，最后结合BP神经网络进行识别 针对煤矸分拣机器人对带式输送机上的随机矸石分拣过程中存在无策略规划而导致的低拣矸率、低利用率的问题，依据现代排序理论、机器人技术和多目标规划方法，构建随机矸石流下的多动态目标多机械臂协同分拣策略的数学模型。根据DH机器人表示法，结合多机械臂模块、带式输送机的几何参数 面向煤矸分拣机器人的多机械臂协同策略
【分享交流】煤矸石分类总结含量
2020年9月10日 — 煤矸石分类 煤矸石的分类最简单、最常用的是以煤矸石的产地或分为未燃矸和燃矸。 煤炭生产部门习惯用颜色来分类命名，如黑矸，灰矸、白矸、红矸等。用煤矸石产出层位来分类命名，如顶板矸、夹矸等。试验结果表明 ：基于多机械臂协同的煤矸分拣机器人能够有效改善煤矸分选方法，对煤矸混合物进行快速识别和定位，煤矸混合样本下的目标识别准确率可达7692% ；采用多臂协同方案能够提升煤矸分拣效率，最终实现对煤矸快速分拣 基于多机械臂协同的煤矸分拣方法研究
国家煤矿安全监察局公告（2019年 第1号）：煤矿机器人
2019年1月9日 — 《煤矿机器人重点研发目录》已经国家煤矿安全监察局2018年第41次局长办公会议审议通过，现予公告。十八、名称：巷道清理机器人基本要求：研发具有刷帮、起底、破碎、铲装功能的巷道清理机器人，实现自主或遥控移机、巷道变形快速检测、精确定位作业位置、变形巷道修复及评测等功能，提升 2022年4月12日 — 介绍了智能选矸机器人应用与研究现状，指出目前智能选矸机器人主要基于X射线和图像识别原理，利用高压气动分拣和桁架机器人抓取进行煤矸分离；智能选矸机器人分拣执行机构主要有桁架式、并联式、串联式等类型，响应速度快，常常以“拨”和“抓”的形式分离矸石；在胶带运输过程中 智能选矸机器人关键技术研究
煤矸石智能分拣机器人的研究与应用智能矿山网
2023年3月3日 — 图1煤矸 石智能分选机器 人整体结构 图2分流系统整体结构 分流系统 分流系统的作用是将煤流均匀分布在带式输送机两侧，便于后续图像的采集与矸石耙取。分流系统由龙门架、升降架、导向轮、电机和控制器等组成，整体结构如图2所示。升降 小型机器人系列 自1974年，FANUC首台机器人问世以来，FANUC致力于机器人技术上的创新。FANUC机器人产品系列多达260种，负重从05公斤到23吨，广泛应用在装配、搬运、焊接、铸造、喷涂、码垛等不同生产环节，满足客户的不同需求。小型机器人 SHANGHAIFANUC
国内首台人工智能（AI）煤矸分选机器人在开滦集团诞生中国
2019年3月20日 — 胡仓顺口中的“它”就是新上岗的“手选工”——人工智能(AI)煤矸分选机器人。 人工智能(AI)煤矸分选机器人(以下简称AI分选机器人)，由开滦集团林西矿业公司与深圳一家公司共同研发，可完全代替人工选矸，目前已应用于生产，在全国尚属首例。针对煤矸分拣机器人在矸石拣取的过程中无法实时地避开大块障碍物、效率低且抓取目标矸石时会产生振动与冲击的问题,分析了煤矸分拣机器人现有拣矸方法的局限性以及动态路径规划算法对于煤矸分拣机器人的适用性,提出了一种适用于煤矸分拣机器人的动态拣取避障路径规 煤矸分拣机器人动态拣取避障路径规划
深圳市时维智能装备有限公司
GPRT智能煤矸分选机器 人系统能够减少原煤中的杂质、提升原煤质量、提高煤矸分选效率、减少对环境造成的污染 ； 自主研发的融合底层纹理特征的深度学习分类算法，能够区分煤和矸石的细微反光纹理区别， 分类准确率最高可达到98% 2019年6月6日 — 煤矸分选是煤炭生产的重要工作之一，传统的人工分选具有劳动量大、效率低、粉尘多、对人体危害等问题。随着选煤技术的不断进步，人工操作已逐渐被自动分选设备替代 [14]。目前国内外应用较为成熟的煤矸自动分选设备主要采用 γ 和X射线检测法。煤矸分选机器人图像识别方法和系统
基于机器视觉的多机械臂煤矸石 分拣机器人系统研究
2019年5月21日 — 基于机器视觉的多机械臂煤矸石 分拣机器人系统研究 王鹏 1,2，曹现刚 1,2，夏晶 1,2，吴旭东 1,2，马宏伟 1,2 (1西安科技大学 机械工程学院，陕西 西安 ；2陕西省矿山机电装备智能监测重点实验 摘要： 目前机器人煤矸识别方法准确率较低,速度较慢,以及对硬件要求较高等问题都限制了其实用化发展鉴于深度卷积神经网络在图像识别上取得的优异效果,提出用于智能煤矸分选机器人的改进型VGG网络煤矸识别模型扩大VGG16网络感受野并引入残差结构以提升模型网络性能,增加噪声和数据增强提升 用于智能煤矸分选机器人的改进型VGG网络煤矸识别模型
基于多机械臂协同的煤矸分拣方法研究
2018年12月1日 — 基于多机械臂协同的煤矸分拣机器人可实现煤和矸石的自动化和智能化分选，降低煤炭分选的投资和生产成本，提高煤炭质量。 关键词： 煤矸分拣机器人；深度学习；煤矸识别；协同策略 0 引 言 煤炭是我国最主要的一次能源，占我国一次能源消费总 2023年1月31日 — 这是由开滦集团林西矿业公司与深圳一家公司共同研发的人工智能(AI)煤矸分选机器人(以下简称AI分选机器人) ，可完全代替人工选矸，目前已应用于生产，在全国尚属首例。1月22日，中国煤炭工业协会组织专家对该项目完成鉴定，建议在行业内 国内首台人工智能（AI）煤矸分选机器人诞生？！ 成果推荐
煤矸分拣机器人设计与关键技术分析 钛学术文献服务平台
煤矿智能化是实现煤炭工业高质量发展的核心技术支撑,煤矸在线分拣机器人可实现煤和矸石的自动识别与分拣,是实现煤矿智能化分选的重要装备在总结国内外煤矸分拣机器人和煤矸图像识别技术的研究现状和成果基础上,针对煤矸自动分拣机器人分拣速度低,智能化程度不高等问题,设计了一种基于 2022年9月1日 — 煤矸图像识别是基于伪双能X射线透射（XRT）的煤矸分选技术重要环节。受煤矸紧贴或遮挡导致煤矸图像难以分割和基于人工阈值判别易导致煤矸分类识别错误影响，现有的煤矸识别方法精度不高。提出一种XRT煤矸智能识别方法。采用感受野模块（RFB）与U−Net模型相结合的模型（RFB+U−Net模型）实现 X射线透射煤矸智能识别方法
Alpha智能煤矸分选机器人矸石
2018年9月27日 — Alpha智能煤矸分选机器人系统是目前国内外台采用 AI 技术实现的产品自动化程度较高的自动选矸设备，该设备采用 AI 技术中 卷积神经网络 技术，用视觉对煤和矸石进行深度学习，利用大数据来识别煤和矸石，用 XYZ 运动方式模拟人工抓取动作作为执行制造商亟需一款小巧的高性能机器人来适应这种生产变化。 作为ABB史上最小的工业机器人，IRB 1010应运而生，它能够快速、准确地完成涉及小型及精密组件的复杂制造工艺，从而满足生产需要。小型工业机器人 ABB
煤矸石识别方法研究现状与展望
2019年5月3日 — 煤矸石识别方法研究现状与展望 曹现刚，李莹，王鹏，吴旭东 (西安科技大学 机械工程学院， 陕西 西安 ) 摘要 ： 从煤矸石识别特征出发，对煤矸石识别方法的研究现状进行了总结，列举了密度识别法、硬度识别法等以密度、硬度等为识别特征的煤矸石识别方法，以及射线识别法、图像识别法 2024年1月12日 — 本实用新型公开了一种中小型煤矸分选机械抓手，包括旋转基板，所述旋转基板的底面设有外齿轴承，所述外齿轴承平行于旋转基板设置，所述外齿轴承的内圈与旋转基板固定连接，所述外齿轴承的外周壁设有驱动齿轮，所述驱动齿轮与旋转基板转动连接，所述驱动齿轮传动连接有驱动电机，且所述 一种中小型煤矸分选机械抓手 龙图腾网
基于机器视觉的多机械臂煤矸石分拣机器人系统研究
2022年11月5日 — 西安科技大学机械工程学院曹现刚教授团队提出一种基于煤矸图像识别和定位方法，并采用多机械臂协同煤矸分拣策略的煤矸分拣机器人。该机器人将机器视觉技术、机器人技术和深度学习技术结合，分拣 2020年11月11日 — 西安科技大学：李 曼——煤矸分选机器人图像识别方法和系统,机器人 （4）以LABVIEW为平台开发了包括图像采集、图像滤波、联合特征向量的提取、样本分类等程序。在煤矸分选机器人实验平台上进行测试，结果显示煤和矸石分类 西安科技大学：李 曼——煤矸分选机器人图像识别方法和系统
小型磨煤机 Top 100件小型磨煤机 2024年8月更新 Taobao
淘宝为你精选了小型磨煤机相关的热卖商品，海量小型磨煤机好货任挑任选！淘宝官方物流可寄送至全球十地、支持外币支付多种付款方式、平台客服24小时在线、由商家提供退换货承诺，让你简单淘到宝煤矸石 百度百科 煤矸石煤矸石 百度百科
面向煤矸分拣机器人的多机械臂协同策略
2023年1月4日 — 1 1 煤矸分拣机器人概述 所研制的煤矸分拣机器人是一种智能化干法选 煤设备，主要由带式输送机、视觉识别模块、多机械臂 分拣模块、控制模块等组成，如图1 所示。图1 煤矸分拣机器人 Fig 1 Coalgangue sorting robot 煤矸流经过破碎机和煤仓散落于带式输送依据我国煤矿智能绿色发展战略，深入分析了国内外智能拣矸系统的研究现状，指出研发适用于井下的多机械臂煤矸石智能分拣机器人是破解煤矸分拣难题的重要发展方向，凝练了直接影响和制约我国煤矸石智能分拣高质量发展的“煤矸石准确识别、精准跟踪和可靠抓取、多目标任务多机械臂协同 多机械臂煤矸石智能分拣机器人关键共性技术研究
煤矸分拣机器人设计与关键技术分析
煤矿智能化是实现煤炭工业高质量发展的核心技术支撑，煤矸在线分拣机器人可实现煤和矸石的自动识别与分拣，是实现煤矿智能化分选的重要装备。在总结国内外煤矸分拣机器人和煤矸图像识别技术的研究现状和成果基础上，针对煤矸自动分拣机器人分拣速度低，智能化程度不高等问题，设计了一 介绍了煤矸分选机器人中图像识别系统的硬件组成，研究了实际工况条件下各部件的选择和安装方式;在实验室搭建图像采集系统，选取韩城矿区的煤和矸石为样本，由所搭建的系统获取样本图像，建立了样本图像库;对样本图像采用3种不同的滤波器进行降噪处理煤矸分选机器人图像识别方法和系统中国煤炭行业知识服务平台
一种基于双能X射线的煤矸光电分选机器人
2021年7月30日 — 本发明涉及煤矸石分选技术领域，具体的说是基于双能x射线的煤矸光电分选机器人。背景技术现阶段,煤矸的分选方法主要有人工排矸、跳汰选煤、浮游选煤、选择性破碎选煤以及重介质选煤等,但这些方法普遍存在识别精度低、投资成本高、环境污染严重等问题，在国家不断重视洁净技术和环境保护 煤矸石分类体系百度知道 2020年1月17日 一、煤矸石的分类 1煤矸石分类的意义 我国目前煤矸石堆积量达50×10 8 t以上，每年至少增加18×10 8 t。而且煤矸石占用了大量的土地，严重污染环境。因此， 2020年9月10日 煤矸石分类 煤矸石的分类最简单、最常用的是以煤矸石的产地或分为未燃矸和燃小型煤矸分类机器小型煤矸分类机器小型煤矸分类机器 MC
TGS智能选矸机器人
高识别率 红外光与可见光相结合 多级融合煤矸识别系统 煤中带矸率小于3% 矸石含煤率3%以下 节能环保 物理分拣，无污染 电能，无需其它能源 红外及可见光智能识别，无辐射 操作简单 可实现无人值守 可在原人工选矸系 2022年12月8日 — 目前煤矸预分选仍多为人工完成，劳动强度大、分拣效率低，且存在安全隐患，利用煤矸分拣机器人代替人工完成煤矸预分选是保障工人健康和安全、提高作业效率的有效途径。然而现有的煤矸分拣机器人在弱光照强度、煤矸表面覆盖煤粉等情况下的效果较差，针对上述问题，提出了基于图像检测的 基于图像检测的煤矸分拣机器人实验平台
顶煤放落过程煤矸声信号特征提取与分类方法
针对综放工作面煤矸智能识别问题，设计了能感应尾梁动作并自动触发数据采集的放煤声信号采集装置，在山东能源古城煤矿3106综放工作面采集现场数据并进行人工标注，构建了放顶煤声信号分类样本库。研究了6种常用机器学习分类方法在时域、频域和时频域中的特征，以及在不同帧长、不同特征 2024年8月5日 — 智能煤矸分选机器人由机器人本体、视觉系统、控制柜、排队装置等组成，用于智能识别煤矸，实现煤矸分选。 智能煤矸分选机器人采用高速、重载、抗冲击的并联机器人机构，机器人动作周期1s以内，负载可达15kg，并增添了沿皮带运动方向的平动自由度；采用基于YOLO的煤矸识别算法，煤矸识别 “机器人+”典型应用场景案例集——矿山领域机器人典型应用
煤矸分选机器人图像识别方法和系统 百度学术
摘要： 现有煤矸分选主要有人工分选和机械分选,这些方式存在劳动强度大,能耗高,易造成环境污染等问题对煤矸分选机器人而言,煤矸的准确识别是一个关键且具有较大难度的问题研究了基于图像的煤矸识别方法,并在此基础上开发了识别系统介绍了煤矸分选机器人中图像识别系统的硬件组成,研究 2018年1月12日 — 摘要： 为了提高煤与矸石的识别率，运用自制的煤矸自动分选装置，研究了煤与矸石图像的自动识别技术，介绍了煤与矸石图像的灰度特征以及基于灰度共生矩阵的煤与矸石纹理特征。利用灰度特征的均值和纹理特征的能量、熵、对比度，相关性构造归一化特征向量，最后结合BP神经网络进行识别 基于机器视觉的煤矸特征提取与分类研究
面向煤矸分拣机器人的多机械臂协同策略
针对煤矸分拣机器人对带式输送机上的随机矸石分拣过程中存在无策略规划而导致的低拣矸率、低利用率的问题，依据现代排序理论、机器人技术和多目标规划方法，构建随机矸石流下的多动态目标多机械臂协同分拣策略的数学模型。根据DH机器人表示法，结合多机械臂模块、带式输送机的几何参数 2020年9月10日 — 煤矸石分类 煤矸石的分类最简单、最常用的是以煤矸石的产地或分为未燃矸和燃矸。 煤炭生产部门习惯用颜色来分类命名，如黑矸，灰矸、白矸、红矸等。用煤矸石产出层位来分类命名，如顶板矸、夹矸等。【分享交流】煤矸石分类总结含量